1957-1973
משחר עצמאותן של מדינות אפריקה (1957-1960) מהעול הקולוניאלי (בעיקר הבריטי והצרפתי, אבל גם הספרדי הפורטוגזי ואפילו הגרמני), וביוזמת שרת החוץ דאז גולדה מאיר, היתה ישראל הצעירה בין המדינות הראשונות שהושיטו סיוע בקנה מידה גדול למדינות הצעירות ולעמים המתעוררים. זאת בכל תחום אפשרי - החל מחקלאות ורפואה וכלה בביטחון, צבא ומשמר נשיאותי, דרך פרויקטים של תשתיות כולל בניית שדות תעופה, הוקמה חברות ספנות, מפעלי חינוך והכשרה מקצועית, ועוד. פעילות זו התאפיינה בכך שהיתה לרוב מטעם חברות ממשלתיות, צה"ל ומשרדי הממשלה השונים בצד פעילותן של חברות פרטיות.
עד 1973, לצידן של כ-30 שגרירויות ישראליות, פעלו ברחבי היבשת מאות מומחי מש"ב אשר הדריכו, העבירו ידע וניהלו פרויקטים גדולים בכל התחומים שהוזכרו לעיל.
היחסים המצוינים ששררו אז בין ישראל למדינות אפריקה השונות היו מעין תמהיל של אינטרסים משותפים, חלקם פוליטיים, ביטחוניים וכלכליים, זאת על רקע אוירה של חלוציות וסולידאריות ישראלית, שותפות גורל בין עמים שסבלו מגזענות ומשלטון זר, וכן אמונה דתית עמוקה ורקע היסטורי בהם איזכור השר "ישראל" היה כמעט מאגי. במידה רבה הדבר כך עד היום.
ב-1963 הוקם הארגון לאחדות אפריקה, אח"א שגם עימו התקיימו יחסים טובים.
ב-1971 ישראל אף ארחה לפי כללי הטקס ובפתיחות רבה, משלחת פיוס שהורכבה מ-4 נשיאים אפריקנים (סנגל, ניגריה, זאיר וקמרון). הם נשלחו מטעם אח"א שהציע את שירותיו הטובים, במסגרת המאמצים והיוזמות הבינלאומיות השונות, לקידום תהליך השלום בין ישראל לבין שכנותיה.
1973-1983
התפנית הגדולה התרחשה בתקופת משבר הנפט ב-1973 ומלחמת יום הכיפורים, כאשר רי"א לא עמד בלחץ הכבד של הליגה הערבית ונאלץ לקבל החלטה שהמליצה למדינות החברות בארגון לנתק/להקפיא את היחסים עם ישראל.
העילה שהציגו אז הערבים היתה שישראל, בחצותה את תעלת סואץ, כבשה שטח אדמה אפריקני. היו מדינות שביקשו רק להוריד את הדגל הישראלי ולהמשיך בקשר באופן מעשי, אולם, הסגירה המאסיבית של נציגויות ישראל ביבשת צמצמה גם את הנוכחות הממשלתית והמש"בית בצורה דראסטית.
מספר משרדי אינטרסים (בחסות מדינות שלישיות) המשיכו לפעול ונמשכה פעילות של החברות הגדולות כמו סולל בונה, תה"ל, מוטורולה ישראל ואחרות.
ביודעה שאפריקה לא פעלה מתוך התלהבות אלא מתוך חולשה בקונטקסט הבינ"ל של אותם ימים, ישראל לא שמרה טינה. ישראל המשיכה לזהות את האינטרסים שלה עם חידוש היחסים עם מדינות היבשת שנים מאוחר יותר ופעלה בכיוון זה.
1983-2009
חידושי היחסים וכינון יחסים חדשים החלו מאמצע שנות השמונים ונמשכו בגלים במקביל לעליות ולמורדות שהיו בתהליך השלום במזרח התיכון וביחסי ישראל עם שכנותיה.
המדינות הראשונות אשר חידשו יחסים נחשבו כנועזות ואמיצות בכך שהן הפרו את החלטת אח"א וקראו תיגר על מדינות ערב שאיימו להפסיק את הסיוע שלהן.
במקביל לחידושי היחסים חזר גם שיתוף הפעולה הממשלתי, אולם במימדים מצומצמים ביותר, בעיקר מש"ב וסיוע הומניטארי, עיקר הפעילות ביבשת כיום היא של חברות פרטיות בעיקר בתחומי פיתוח, יהלומים, חומרי גלם ומשאבים טבעיים שהיבשת משופעת בהם, תשתיות וטלקומוניקציה, פרויקטים חקלאיים גדולים ועוד.
הנוכחות הישראלית הרשמית
ישראל חידשה וכוננה יחסים דיפלומטים מלאים עם 39 מתוך 47 המדינות שמדרום לסהרה. לישראל ביבשת 9 נציגויות תושבות.
ארגון האיחוד האפריקני וישראל
אא"פ הינו "יורשו" של אח"א. הוקם ב-2002. שליט לוב קדאפי מעוניין לעשות שימוש בארגון בכדי להגביר השפעתו על היבשת. מדינות ערב דואגות לכפות על הארגון אימוץ החלטות אנטי ישראליות ודחקו את רגלי ישאל מכינוסי הארגון אליו היתה תמיד מוזמנת במעמד של "מדינה אורחת" כמו רבות ממדינות העולם.
ישראל מעוניינת כי יתוקן עיוות הנ"ל שאינו משקף את יחסיה הטובים עם מרבית מדינות אפריקה.