חוזה השלום בין ירדן לישראל נחתם במעבר הגבול עקבה - אילת (אוקטובר 1994) בעקבות הפגישה של המלך חוסיין וראש הממשלה יצחק רבין שנערכה שלושה חודשים קודם לכן בוושינגטון כאשר שני המנהיגים הכריזו על סיום מצב המלחמה בין המדינות שלהם.
למרות מצב המלחמה בפועל במשך 46 שנים היו לישראל וירדן קשרים סודיים והסכמות הדדיות במשך כל התקופה.
ועידת מדריד ב-1991 הובילה לשיחות דו צדדיות ציבוריות שהגיעו לשיאן בחוזה רשמי (1994) בו התחייבו שתי המדינות להמנע מפעולות מלחמה, להבטיח ששום איום לאלימות כלפי האחר ייווצר בטריטוריה שלהן, לעשות מאמץ למנוע מעשי טרור ולפעול ביחד להשגת בטחון ושיתוף פעולה במזרח התיכון בהחלפת מוכנות צבאית בצעדים בוני אמון. הוראות אחרות כוללות הקצאות מוסכמות של משאבי מים, מעבר חופשי של אזרחים של שתי המדינות, מאמץ להקל על בעית הפליטים ושיתוף פעולה לפיתוח בקעת הירדן. הגבול הבינלאומי ששורטט בחוזה החליף את קוי הפסקת האש מ-1949 ונקבע בתחום גבולות המנדט הבריטי (1922-48).
עם אשרור חוזה השלום כוננו יחסים דיפלומטיים מלאים ומאז היחסים בין ישראל וירדן מתקדמים ביציבות.
התשתית הבסיסית ליישום חוזה השלום של ישראל- ירדן נוצרה על ידי חתימה ואשרור 12 הסכמים דו צדדיים בנושאי כלכלה, מדע ותרבות. הסכמים אלה משמשים כבסיס ליחסי השלום בין ישראל והממלכה ההאשמית של ירדן. הביטוי המפורש ביותר ליחסי השלום הוא הקמת אזור התעשייה מאושר (QIZs),, המאפשר לירדן באמצעות שיתוף פעולה עם ישראל לייצא לארה"ב סחורות כסחר חופשי פטור ממכס בשווי העולה על ביליון דולר. ישראל משתפת פעולה עם ירדן גם בשני פרוייקטים בחקלאות ובבריאות הציבור.
המלך עבדאללה השני אשר ירש את אביו המלך חוסיין במרץ 1999 ביקר בישראלי באפריל 2000.
בעקבות התפרצות הטרור הפלשתינאי מחדש (ספטמבר 2000) באזור היחסים עם ירדן הצטננו, וירדן השיבה את שגרירה הביתה. מאז היתה התפתחות הדרגתית ביחסים וירדן החזירה את שגרירה לישראל ב-2005.
ביוני 2003 המלך עבדאללה השני אירח פיסגה בעקבה בהשתתפות הנשיא בוש וראש הממשלה שרון ועם יושב ראש הרשות הפלשתינאית מוחמד עבאס. באפריל 2004 המלך עבדאללה השני ביקר את ראש הממשלה שרון בביתו בנגב.